本项目面向中国机器人大赛 FIRA 仿真 11vs11 赛项，针对传统参考客户端存在的结构耦合、状态抖动与违规滞留等问题，基于分层状态机与几何拓扑构建了模块化策略体系，兼顾决策实时性与规则约束边界。
官方 FIRA 仿真平台对战测试片段，验证 11 对 11 状态接收、阵型开球与裁判中断响应
遵循高内聚、低耦合的工程设计原则，将全流程拆解为四个正交处理层级
对仿真平台 UDP 数据流进行状态解包与离散时间校准。屏蔽不同平台的坐标映射差异，统一转换为标准几何向量空间，为上层决策提供连续、去噪的运动基准。
采用分布式竞标机制评估各单体与目标的运动学距离，根据博弈态势动态分配主攻点位与后置协防职责，并结合滞后量防止临界状态下的频繁振荡。
非持球场员依托战术重心实施弹性拓扑分布。阵型参考坐标随局势推移动态平移，结合全局匹配原则减少长距离折返跑开销，保持攻防层级完整度。
将高层航向指令转换为差速轮速输出。在指令最终下发底层部署刚性规则过滤器，严密监测特定限制区域的人员准入状态，确保系统动作符合竞赛规范。
可拖动场上目标物（白色点），观察队员在不同战术骨架下的空间响应规律
系统核心技术规格与跨环境适配指标对照
| 技术维度 | 实现规范与说明 |
|---|---|
| 规则体系兼容 | 严格遵守 FIRA 仿真 11vs11 赛事技术规定，严格遵守门区与罚球区防守人数上限。 |
| 核心实现标准 | 策略逻辑层采用标准 C++17 实现，去除第三方臃肿依赖，保障逻辑严谨与可移植性。 |
| 决策周期特性 | 单周期完整流水线在微秒量级内闭环完成，完全满足每周期 20ms 仿真平台下发要求。 |
| 测试与质量保障 | 配备多组无头逻辑回归测试用例，覆盖极端球位与边界情形，保障系统长时稳定运行。 |